2005(平成17)年1月
平成17年排ガス75%低減レベル達成、平成22年燃費基準達成でDBA-GZG50になりました。（これによりトルクが少し落ちてます）
6AT化、LEDテールランプなど、わかりやすい仕様変更がありましたので、当ページではここから「中期」としています。
■2005(平成17)年1月 仕様変更
・外観
リアコンビネーションランプがウインカーを除きLEDになりました。
寒冷地仕様車はバックフォグがあるので一番内側のみ従来通りの電球です。
その他に、ナンバープレート下部への清流ゴム、エンジンアンダーカバーの形状変更、リアフロアアンダーカバー採用、ロッカーアームへの清流板追加などのボデー空力性能の向上が図られています。
外板色
「醍醐ウェルシーグリーンマイカ」が廃止になり、新たに「精華レイディエントシルバーメタリック」が追加されました。
| ボデーカラーネーム | コード |
|---|---|
| 精華レイディエントシルバーメタリック Seika Radiant Silver Metallic  |
1C0 |
・内装変更
SRSカーテンシールドエアバッグ採用により前席ヘッドレストが小型化、前後位置調整ツマミが車両外側から内側へ変更されました。（左上は前期）
シート内で冷却された空気をシートクッションとシートバックに設置された通風口から送風する、コンフォータブル・エアシートが採用されました。シートバックのドア側に吸気口があります。
■車両仕様
| 型式 | DBA-GZG50 |
|---|---|
| 性能 | |
| 最小回転半径(m) | 5.7 |
| 燃料消費率(km/L) | |
| 10・15モード | 7.8 |
| エンジン | |
| 型式 | 1GZ-FE （V型12気筒 縦置き） |
| 内径×行程(mm) | 81.0×80.8 |
| 総排気量(cc) | 4,996 |
| 圧縮比 | 10.5 |
| 最高出力([kW]PS/rpm) | [206]280/5,200 |
| 最大トルク([N･m]kg・m/rpm) | [460]46.9/4,000 |
| 動力伝動装置 | |
| 形式 | A761E型スーパーインテリジェント6速AT |
| 変速比 第1速 | 3.296 |
| 第2速 | 1.958 |
| 第3速 | 1.348 |
| 第4速 | 1.000 |
| 第5速 | 0.725 |
| 第6速 | 0.582 |
| 後退 | 2.951 |
| 最終減速比 | 3.461 |
純正オプション品はこちら→「GZG50センチュリー 純正オプション」
□2006(平成18)年1月、一部改良
本木目＋本革巻きシフトノブとステアリングホイールがメーカーオプションに設定されました。
□2007(平成19)年1月、一部改良
助手席背面オットマンレバーがクロームメッキ塗装されました。
□2008(平成20)年1月、一部改良
ディスチャージヘッドランプ（ロービーム側）が標準設定されました。
右側が変更後です。
ガラス製のカットレンズから樹脂製に替わりました。同時にフォグランプがバンパーに移り、コーナリングランプは廃止されました。
レンズが樹脂製になったのは、人を撥ねることを前提にした法改正による安全対策みたいなものですが、これにより紫外線や熱による劣化・黄ばみに悩まされるようになります。
地デジチューナーが標準設定されました。
外部突起物規制に対応するため、突起物の形状が最適化されました。
詳細は「突起部形状最適化」へ。
■2010(平成22)年8月
バックガイドモニター装備、エンブレム背景色変更等の仕様変更でDBA-GZG５0(後期)へ。